이동식 용접 로봇: 개요
이동식 용접 로봇은 6축 용접 로봇, 용접 전원, 그리고 센서를 자주식 주행 대차에 탑재한 장비입니다. 무거운 공작물을 고정형 용접 셀로 크레인으로 옮길 필요 없이, 로봇을 공작물 쪽으로 직접 이동시킬 수 있습니다. 따라서 길이가 약 3 m를 넘거나 무게가 약 1 t 이상인 부품, 또는 크기가 너무 커서 이동시키기 어려운 작업에 가장 실용적인 선택입니다.
이동식 용접 로봇은 컴팩트하고 험준한 작업에 적합한 궤도형(크롤러), 높은 부품을 위해 4 m 수직 도달 거리를 제공하는 리프팅 휠형, 그리고 한 현장에서 오랜 시간 교대 근무를 할 수 있도록 케이블로 전원을 공급받는 스티어링 휠형의 세 가지 섀시 구성으로 제공됩니다. 세 가지 모두 판매되고 있으며, 귀사의 부품과 공장 바닥 환경에 가장 잘 맞는 모델을 선택하시면 됩니다.
작동 중인 이동식 용접 로봇
로봇이 공작물로 이동하여 용접선을 감지하고 고정 셀 없이 용접을 수행합니다.
세 가지 구성
| 항목 | 궤도형 | 리프팅 휠형 | 스티어링 휠형 |
|---|---|---|---|
| 로봇 | FANUC M-10iD/8L | FANUC M-10iD/8L | CRP2010A |
| 용접 전원 | Megmeet EHAVE2 CM500R | Megmeet EHAVE2 CM500R | Aotai NBC500RP Plus |
| 정격 전류 / 전압 | 500 A / 12–45 V | 500 A / 12–45 V | 500 A 급 |
| 수평 / 수직 도달 거리 | 4 m / 2.7 m | 4 m / 4 m | 공작물 레이아웃에 따름 |
| 전력 | 30 kW, 배터리 72 V 180 Ah × 6 | 26.8 kW, 배터리 48 V 120 Ah × 6 | 50 kVA, 3 × 380 V 50 Hz 케이블 공급 |
| 치수 | 1940 × 1460 × 1300 mm | 2600 × 1400 × 2100 mm | 3000 × 1500 × 2400 mm |
| 중량 | 1100 kg | 1700 kg | 2500 kg |
| 주행 장치 | 궤도 1750 × 1390 × 400 mm, 폭 230 mm | 타이어 Ø530 mm, 폭 130 mm, 휠베이스 1600 mm | 스티어링 휠 구동, 원격 제어 |
| 최소 선회 반경 | 1200 mm | 3000 mm | — |
| 주행 속도 | 정격 15 km/h | 정격 15 km/h | 2.2 km/h |
| 충전당 주행 거리 | 20–50 km | 20–50 km | 케이블 연결 시 무제한 |
| 토치 | TRM-602W 수냉식 | TRM-602W 수냉식 | 공정에 따름 |
| 비전 | 아크 트래킹 또는 레이저 트래킹 | 아크 트래킹 또는 레이저 트래킹 | 포인트 클라우드, 0.1 mm 정밀도; TracerStudio 소프트웨어 |
| 작동 환경 | — | — | 0–45 °C, 최대 90% RH (비결로) |
모든 버전 공통: 탄소강 및 스테인리스강; 평면, 필릿, 수직 및 저전류 오버헤드 자세; 실드가스 Ar 80% + CO₂ 20%, 순수 CO₂ 또는 순수 Ar. CE, ISO 9001 인증.
로봇 암
궤도형 및 리프팅형 모델은 8 kg 페이로드와 2032 mm 도달 거리를 갖춘 6축 암인 FANUC M-10iD/8L을 사용합니다. 용접 케이블이 암 내부에 내장되어 있어 공작물에 걸리지 않으며, 기어 구동식 암은 최대 도달 거리에서도 강성을 유지합니다. 옵션으로 ROBOGUIDE 오프라인 티칭을 사용할 수 있습니다.
작업 현장에서의 작동 방식
- 공작물로 이동. 작업자가 리모컨으로 로봇을 부품 옆으로 이동시킵니다. 크레인으로 부품을 내려놓은 위치 그대로 작업할 수 있으며, 대형 지그가 필요 없습니다.
- 현장 프로그래밍 또는 기존 프로그램 재사용. 새로운 용접선은 현장에서 바로 티칭합니다. 유사한 용접선은 저장된 프로그램의 몇 가지 포인트만 수정하여 재사용할 수 있으므로 몇 시간이 아닌 몇 분 만에 준비가 끝납니다.
- 위치 파악 및 보정. 터치 센싱, 레이저 포지셔닝 또는 3D 비전으로 실제 용접선을 찾아내고 로봇의 주차 위치 오차를 보정합니다.
- 실시간 트래킹으로 용접. 아크 트래킹이 용접 중 토치를 실시간으로 조절합니다. 다층 다패스 패키지로 두꺼운 철판을 처리할 수 있으며, 최대 8 mm 두께의 탄소강 필릿 용접을 한쪽 면에서 용접하면서 양면 모두에 비드가 형성되도록 할 수 있습니다.
이동식 용접 로봇이 귀사의 부품에 적합할까요?
다음 체크리스트를 확인해 보세요. 대부분의 항목이 귀사의 생산 방식과 일치한다면, 고정식 셀보다 이동식 로봇이 훨씬 더 현명한 투자입니다:
| 요소 | 적합한 경우 |
|---|---|
| 공작물 크기 및 중량 | 길이 3 m 초과, 무게 1 t 초과, 크레인 이송 비용이 큰 경우 |
| 부품당 용접 시간 | 부품당 긴 용접 시간 (15분 이상), 유연한 택트 타임 |
| 공장 바닥 | 평탄한 공장 바닥, 1.5–2 m 이상의 넓은 통로 |
| 제품 믹스 | 다품종 소량 생산, 잦은 경로 변경 |
주요 공작물 및 산업 분야
공작물
- 굴삭기 붐 및 건설 기계 프레임
- 선박 블록 및 대형 철골 구조물
- 풍력 타워 및 대형 팬
- 압력 용기 및 에너지 저장 컨테이너
- 해운용 컨테이너 및 철도 차량 차체
- 교량 박스 거더, 건축용 보 및 기둥
- 석유 및 가스 매니폴드
이동식 로봇이 탁월한 이유
- 숙련된 용접공 없이도 조작 가능
- 대형 구조물을 위한 대형 지그 불필요; 부품을 자유롭게 배치 가능
- 용접 누락 없는 일정한 비드 품질
- 하나의 로봇으로 여러 스테이션을 지원하여 설비 가동률 향상
- 여러 대의 로봇을 하나의 대형 부품에 동시 투입 가능
- 밀폐되거나 위험하고 흄이 발생하는 구역에서의 수동 용접 대체
다른 용접 로봇과의 비교
| 시스템 | 장점 | 추천 용도 |
|---|---|---|
| 캔틸레버 용접 로봇 CWR500A | 크레인 적재를 위한 전후방 개방 구조; 3.5 m 도달 거리 | 크레인으로 적재하는 롱 플레이트 유닛, H빔 및 박스 거더 |
| 갠트리 용접 로봇 | 예: 12 m × 4 m 등 전체 직사각형 영역 커버 | 선박 블록 및 트레일러 프레임과 같은 대형 광폭 부품 |
| 레일 장착형 7축 용접 로봇 | 3D 스캐닝이 포함된 컴팩트한 단일 로봇 라인 | 규격이 유사한 철골 구조물 부품 |
| 모바일 용접 로봇 (본 장비) | 작업물로 직접 이동; 레일 불필요 | 어떤 스테이션으로도 옮기기 너무 크거나 무거운 부품 |
| 로봇 용접 워크스테이션 | 포지셔너가 최적의 용접 각도로 부품 회전 | 수 톤 이하의 반복 부품을 배치 단위로 생산 |
| 협동용접 로봇 스테이션 | 핸드 가이드 티칭, 위험성 평가 후 안전 펜스 불필요 | 다품종 소량 생산 및 잦은 교체 작업 |
모바일 용접 로봇의 가격 결정 요인
모든 모바일 로봇은 용접할 부품에 맞춰 구성됩니다. 다음 항목에 따라 견적이 달라집니다:
| 비용 요소 | 옵션 | 가격에 미치는 영향 |
|---|---|---|
| 섀시 | 크롤러형, 리프팅 휠형 또는 스티어링 휠형 | 리프팅 컬럼과 배터리 용량에 따라 비용 증가; 케이블 전원 공급형은 배터리 미포함 |
| 로봇 암 | FANUC M-10iD/8L 또는 CRP2010A | 수입산 암은 고가이며 까다로운 공정에 적합 |
| 센싱 | 아크 트래킹, 레이저 트래킹, 3D 비전 / 포인트 클라우드 | 비전을 통해 혼합 부품의 재위치 설정 속도 향상 |
| 용접 전원 | 아오타이(Aotai), 메그미트(Megmeet), Panasonic, Lincoln Electric, Miller | 수입 브랜드는 가격이 높고, 국산/현지 브랜드는 일부 지역에서 유지보수가 용이 |
| 로봇 대수 | 단독 또는 다수 연동 작업 | 추가 로봇은 각각 완전한 1개 유닛으로 구성 |
| 서비스 | 현장 설치 및 교육 | 별도 견적, 현장 작업 통상 약 1주일 소요 |
견적을 위해 가장 큰 부품의 사진이나 도면, 판두께, 재질, 그리고 부품 간 로봇 이동 거리를 보내주세요. FOB 칭다오(Qingdao) 조건으로 견적을 제공합니다.
납품, 설치 및 기술 지원
- 구성 및 도면. 엔지니어가 부품, 바닥 조건 및 통로 너비에 맞춰 섀시, 로봇 및 센싱을 선정합니다.
- 제작 및 공장 테스트. 리드 타임은 사양에 따라 20~45일 소요됩니다. 출하 전 시스템 조립 및 용접 테스트를 거칩니다.
- 현장 준비. 통로 폭이 최소 1.5~2 m 이상이고 바닥이 평탄한지 확인하십시오. 스티어링 휠 버전은 3 × 380 V 전원이 필요하며, 배터리 버전은 충전 지점이 필요합니다.
- 설치 및 교육. 현장 설치 및 조작자 교육은 통상 일주일 정도 소요되며 별도 견적됩니다. 조작자는 프로그래밍, 일상 조작 및 정기 유지보수를 배우게 됩니다.
- 사후 지원. 소모품을 제외한 전체 장비에 대해 24개월 보증을 제공하며, 소프트웨어 및 공정 관련 원격 기술 지원을 제공합니다.
장점과 한계
장점
- 이동시키기엔 너무 큰 부품으로 로봇이 직접 찾아감
- 대형 지그나 바닥 레일 없이 작동
- 유사한 용접선에 대한 짧은 프로그래밍 시간
- 배터리 버전으로 전원 콘센트와 떨어진 곳에서도 작업 가능
- 리프팅 버전으로 최대 4 m 높이의 용접선 작업 가능
- 작업자를 협소하고 흄이 많은 공간으로부터 보호
한계
- 평탄한 바닥과 확보된 통로 필요
- 택트 타임이 짧은 대량 소형 부품(예: 자동차 스탬핑 부품)은 고정형 로봇 용접 워크스테이션이 더 빠르고 경제적임
- 박판 부품은 레이저 용접이 더 적합한 경우가 많음
- 배터리 용량으로 인해 연속 이동 거리에 제한이 있으며 교대 근무 시 충전 계획 필요
MAG 용접용 와이어 규격 참고표
솔리드 와이어 MAG 용접의 권장 전류 범위입니다. 공정 라이브러리에서 매개변수를 자동으로 선택하지만, 와이어 재고 및 판두께 계획 시 이 표를 참고할 수 있습니다.
| 와이어 Ø | 단락(Short-circuit) (A) | 글로불러(Globular) (A) | 스프레이(Spray) (A) | 권장 판두께 |
|---|---|---|---|---|
| 0.8 mm | 40–120 | 120–170 | 170–200 | 0.8–4.0 mm |
| 1.0 mm | 60–140 | 140–190 | 190–300 | 2.0–8.0 mm |
| 1.2 mm | 80–180 | 180–240 | 240–400 | 약 4 mm 이상 |
| 1.6 mm | 130–220 | 220–280 | 280–500 | 약 8 mm 이상 |
단락 이행은 약 14–22 V, 글로불러 이행은 약 22–26 V(스패터 발생 구간으로 회피 권장), 스프레이 이행은 26 V 이상에서 작동합니다.
모바일 용접 로봇 FAQ
크롤러형과 휠형의 차이점은 무엇인가요?
크롤러형은 컴팩트하고(1940 × 1460 × 1300 mm) 1200 mm 반경 내에서 선회하므로 거칠거나 협소한 바닥에 적합합니다. 리프팅 휠형은 더 크지만 로봇을 리프팅하여 최대 4 m 높이의 용접선에 도달할 수 있습니다. 스티어링 휠형은 케이블 전원으로 구동되어 한 구역에서 무제한 작업이 가능합니다.
작업자가 반드시 용접 자격증을 소지해야 하나요?
아닙니다. 작업자는 로봇을 주행시키고 프로그램을 시작하며 결과를 확인하는 역할을 합니다. 용접 엔지니어가 한 번 절차를 세팅하면, 유사한 용접선은 저장된 프로그램을 재사용합니다.
정차 후 로봇은 어떻게 용접선을 찾나요?
터치 센싱, 레이저 포지셔닝 또는 3D 비전을 통해 부품의 실제 위치를 측정하므로 로봇이 멈춘 위치에 맞춰 프로그램이 보정됩니다.
어떤 자세로 용접이 가능한가요?
탄소강 및 스테인리스강에 대해 평판 용접, 필렛 용접, 수직 용접 및 저전류 오버헤드(상향) 용접이 가능합니다.
한 번 충전으로 얼마나 이동할 수 있나요?
배터리 버전은 사용 환경에 따라 20–50 km 주행 거리를 지원합니다. 스티어링 휠 버전은 케이블 전원 공급 방식으로 충전이 필요 없습니다.
AWS D1.1 또는 선급 협회 요구사항을 충족할 수 있나요?
용접 시공 절차는 ISO, AWS D1.1 및 ABS, LR, CCS 등 선급 규정에 맞게 인증받을 수 있습니다. 시공 절차 인증(PQR)은 고객의 특정 이음새와 재질에 맞춰 진행됩니다.
리드 타임은 얼마나 걸리나요?
사양에 따라 20~45일 소요됩니다. 현장 설치 및 조작자 교육은 약 1주일 소요되며 별도 견적됩니다. 소모품을 제외하고 24개월의 보증이 제공됩니다.
여러 대의 모바일 로봇이 하나의 대형 부품을 함께 작업할 수 있나요?
네, 그렇습니다. 여러 대의 로봇이 동일한 대형 구조물에서 각각 자신의 용접선을 동시에 작업할 수 있습니다.
플랫폼으로 용접 외에 다른 작업도 할 수 있나요?
동일한 모바일 플랫폼에 절단 또는 연삭 공구를 장착할 수 있으므로, 하나의 섀시 디자인으로 대형 부품의 용접, 절단 및 연삭 작업을 모두 커버할 수 있습니다.
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가장 큰 가공물의 사진을 보내주세요. 엔지니어가 베이스, 로봇, 센싱 패키지를 추천하고 칭다오(Qingdao) FOB 조건으로 견적을 내드립니다.
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