クローラ・車輪式AGV溶接ロボット

移動式溶接ロボット：概要

移動式溶接ロボットは、6軸の溶接ロボット、溶接電源、センサーを自走式の台車に搭載したシステムです。重いワークを固定式の溶接治具までクレーンで運ぶ必要はなく、ロボット側をワークの場所まで移動させることができます。そのため、長さが約3m以上、重量が約1t以上の大型ワークや、移動させるのが困難なワークに最適な実用的選択肢となります。

当社では、移動式溶接ロボットを3つの台車仕様で製造しています。コンパクトで悪路に強いクローラー（履帯）仕様、高所作業用に4mの垂直リーチを持つ昇降式ホイール仕様、そして1現場での長時間のシフトに対応するケーブル給電式のステアリングホイール（操舵輪）仕様です。いずれの仕様も販売しており、お客様のワークや工場床面に最適なモデルをお選びいただけます。

稼働中の移動式溶接ロボット

ロボットがワークまで自走し、溶接線を検出して固定治具なしで溶接を行います。

3つの仕様

全仕様共通：炭素鋼およびステンレス鋼に対応。下向き、隅肉、立向き、低電流上向き姿勢が可能。シールドガスは Ar 80% + CO₂ 20%、純 CO₂、または純 Ar。認証：CE、ISO 9001。

ロボットアーム

クローラー仕様および昇降仕様には FANUC M-10iD/8L を採用しています。これは可搬重量 8 kg、リーチ 2032 mm の 6軸アームです。溶接ケーブルはアーム内蔵式のためワークに引っかかることがなく、高剛性のギア駆動アームにより最大リーチでも高い剛性を維持します。オプションで ROBOGUIDE オフラインティーチングも対応可能です。

現場での作業の流れ

1. ワークまで移動する。 作業員がリモコン操作でロボットをワークの横まで自走させます。クレーンで配置されたワークの位置をそのまま利用できるため、大型の専用治具は不要です。
2. 現場でプログラミング、またはプログラムの流用。 新しい溶接線はその場でティーチングします。類似の溶接線であれば、保存されたプログラムの数点を調整するだけで済むため、数時間かかっていた作業が数分で完了します。
3. 位置決めと補正。 タッチセンシング、レーザー位置決め、または 3D ビジョンにより実際の溶接線を検出し、ロボットの停止位置のズレを補正します。
4. リアルタイム追従による溶接。 アークセンサーにより溶接中のトーチ位置を自動調整します。多層盛・多パス仕様により厚板にも対応し、最大 8 mm の炭素鋼隅肉溶接を片面施工・両面裏波溶接で行うことができます。

移動式溶接ロボットがお手元のワークに適しているかの判断基準

以下のチェックリストをご活用ください。ほとんどの項目がお客様の生産体制に合致する場合、固定式セルよりも移動式ロボットの導入が効果的な投資となります。

主な対象ワークと業界

他の溶接ロボットとの比較

移動式溶接ロボットの価格を決定する要因

すべての移動式ロボットは、溶接するワークに合わせて構成されます。以下の要素によって見積価格が変動します。

お見積りの際は、最大のワークの写真または図面、板厚、材質、ワーク間をロボットが移動する距離をお知らせください。FOB青島（Qingdao）条件でお見積りいたします。

納品、据付、およびサポート

1. 構成選定と図面作成。 お客様のワーク、床面の状態、通路の幅に合わせて、当社のエンジニアがシャーシ、ロボット、センシング機器を選定します。
2. 製造と工場内テスト。 納期は仕様により20〜45日です。出荷前に組み立てとテスト溶接を実施します。
3. 設置前の準備。 通路幅が1.5〜2m以上あり、床面が水平であることをご確認ください。ステアリングホイール仕様には3×380Vの電源が必要です。バッテリー仕様には充電スポットが必要です。
4. 据付とトレーニング。 現地での据付およびオペレータートレーニングには通常約1週間かかり、別途お見積りとなります。プログラミング、日常点検、および定期メンテナンスを習得いただけます。
5. アフターサポート。 消耗品を除き、機械全体に対して24ヶ月の保証を提供します。ソフトウェアや溶接プロセスに関する技術的な質問にはリモートでサポートします。

メリットと制限事項

MAG溶接のワイヤ径リファレンス

ソリッドワイヤMAG溶接の一般的な電流範囲です。プロセスライブラリによりパラメータは自動選択されますが、ワイヤの在庫計画や板厚の検討時にこの表をご活用ください。

短絡移行は約14〜22V、グロビュール移行は約22〜26V（スパッタが発生しやすいため避けるべき領域）、スプレー移行は26V以上で行います。

移動式溶接ロボットに関するよくある質問（FAQ）

クローラー式と車輪式の違いは何ですか？

クローラー式はコンパクト（1940×1460×1300mm）で、1200mmの半径で旋回できるため、凹凸のある床面や狭い場所に適しています。昇降車輪式はサイズが大きくなりますが、ロボットを昇降させて最大4mの高さの溶接線に到達できます。ステアリングホイール式はケーブル給電で稼働し、特定のエリアで時間制限なく作業できます。

オペレーターは溶接の有資格者である必要がありますか？

いいえ、必要ありません。オペレーターはロボットの走行操作、プログラムの起動、および結果の確認を行います。溶接エンジニアが事前に条件設定を行えば、類似の溶接線には保存されたプログラムを再利用できます。

停止後、ロボットはどのように溶接線を検出しますか？

タッチセンサー、レーザー位置決め、または3Dビジョンによってワークの実際の位置を測定するため、ロボットがどこで停止してもプログラムが自動補正されます。

どのような姿勢での溶接に対応していますか？

炭素鋼およびステンレス鋼に対する、平姿勢、隅肉溶接、立向溶接、および低電流での上向き溶接に対応しています。

1回の充電でどのくらいの距離を移動できますか？

バッテリー仕様の走行距離は使用状況により20〜50kmです。ステアリングホイール仕様はケーブル給電式のため充電の必要がありません。

AWS D1.1や船級協会の規格要件を満たすことはできますか？

ISO、AWS D1.1、およびABS、LR、CCSなどの船級協会の規則に準拠した溶接施工法規格認定（WPS/PQR）を取得可能です。お客様の特定の継手や材料に合わせて施工法認定を実施します。

納期はどのくらいですか？

仕様により20〜45日です。現地据付とオペレータートレーニングには約1週間かかり、別途お見積りとなります。消耗品を除き、24ヶ月の保証が付帯します。

1つの大型ワークに対して複数の移動式ロボットを同時に稼働できますか？

はい、可能です。複数のロボットを同じ大型構造物に同時に配置し、それぞれが自身の担当する溶接線を同時に作業させることができます。

溶接以外の作業をプラットフォームで行うことはできますか？

同じ移動プラットフォームに切断ツールや研削ツールを搭載することができるため、1台のシャーシ設計で大型ワークの溶接、切断、研削作業に対応可能です。

片持ち式、ガントリー式、移動式、ワークステーション式、協働ロボットシステムを比較するには、すべての溶接ロボットをご覧ください。